前两天去试驾了蔚来ES9 的辅助驾驶。这个全新的版本，真的好开。具体到驾驶体验上来说，它的升级是比较细腻的。我觉得它给了司机很多信心，让人敢信任这个辅助驾驶。

这是我在浦东试驾遇到的几个片段，可以看到在遇到横穿机动车的时候，刹车是非常柔和的； 在避让的时候也很丝滑，因为ES9的全线控底盘，可以让智驾系统直接操控方向盘、踏板，对于控车的精准性是提高了很多。在官方的视频中也能看到类似的场景，比如这个要掉头的大货车，也是识别到了，然后停在一个合适的位置，让货车顺利掉头。感觉变聪明了。还有一些细节的提升也让人觉得它更值得信赖了。比如遇到盲区和窄道。它会适当减速，不会有突兀的刹车感， 但让人感觉刚刚好。

很多人觉得蔚来智驾"突然好起来了"，这套世界模型+闭环强化学习的技术路线，蔚来从2023年就已经开始投入研发。2024年在国内率先发布，2025年率先开启闭环强化学习研发，2026年1月量产上车。蔚来全新版本世界模型在无高精地图、增强导航地图依赖的前提下，实现跨技术架构、多输入形态下选路精度非常好。系统重构智驾底层控制链路，蔚来是首个实现由智能辅助驾驶模型直接操作方向盘与加减速踏板的车型。不再是过去的两层架构，先输出轨迹再"翻译"成车辆操作。模型直出信号，路径更短、延迟更低、控车更细腻。这是下一代智能辅助驾驶系统底层的控制基础。

而且它是首个车企自研可识别潮汐车道、可变车道天空牌的智能辅助驾驶系统。蔚来世界模型全新版本的综合体验已经做到行业前三，2022年买Banyan的用户，和2026年买最新车的用户，几乎能同时拿到一致的体验 在算法训练层面，升级为行业首个世界模型+监督微调+闭环强化学习三层一体化训练框架，第一层是世界模型，第二层是监督微调，利用好行为数据进行精细行为雕刻，让模型去学习类人的表现。第三层是闭环强化学习，在真实环境中自我进化。通过传感器信息表征重构，率先实现潮汐车道、可变车道天空牌的实时感知与通行适配，持续拓宽智驾落地场景边界。驾驶策略上，算法优化绕行、变道逻辑，行驶风格转向稳健柔和，违规压线行为基本消除，在保持类老司机操控质感的基础上，实现误刹、风险干预两大核心安全指标同步领跑行业，达成安全、舒适、通行效率的多维均衡。依托底层软件栈全自研能力，平台实现多硬件架构共线开发与快速版本迁移，仅需一周至两周即可完成功能全平台推送，保障不同代际、硬件配置的海量车型获得一致智驾体验，其工程交付与并行迭代能力处于行业顶尖水平。自率先落地世界模型、闭环强化学习技术路线并实现规模化量产以来，智驾的竞争，蔚来在这个领域慢慢好起来了。

蔚来汽场全开